（来源：上观新闻）
新模型还支🍛持多模态思考与非⚠思考模🇸🇲🏴式⛴。有持续的🎲收入流入👨👧👦🔆，意味着即使某一🥘轮探索失败🌎💽了，也不会因🌈🇳🇫为弹药耗尽而被迫♋🤗收缩战线💛💹。2025年春节收🇬🇱🤦♂️假后，创投机👩👧😻构的第一堂研究课🏧🖨程都与这家爆火的👶企业有关🦕🚳。01 在软件🇬🇱🐄设计领域🇨🇫“斩杀”F🚆igma🈂👩🏫，是Anthr🤞🇷🇴opi🐣🔋c过去🕎🕛四个月横扫传统🇲🇾行业的缩影📃。他说，目前👩🔬大家都🇯🇵🈳习惯用豆包8️⃣⭐、元宝这☯📞些App，虽🐇📣然用户本♿😡身无需交🦸♀️🏑费，但背后🇸🇰的企业已🇸🇧🌗经在为T🏬🏠oken付费了🐛，最终，这些成本👻👯♂️还是会反映在用户🚛使用的产品上👨👩👦👦🔙。
」 龙⬇旗科技是国🇸🇷内头部的消费🏅🥮电子产⚡📩品ODM厂商，业✏务覆盖了🖐从智能手机、平👋🍠板电脑到AI👨👨👦 PC、汽车电⭐4️⃣子、智能眼镜等智🎞能终端领域🏕。创建 ROS🐼 2 包 进🇻🇺🔝入工作空间的 🚵♀️✈src🤨 目录，然后😫🍙创建一个👯♂️新的 Pyt🏨🔭hon 包：🎸精品农村久久 复制 🏪🗡ros🔋2 pkg cr📨☕eate --🇬🇦buil😯d-typ👩✈️e ament_🙍♂️精品农村久久python p🥶and🕧a_joi🤣nt_contr🛋🇰🇭ol --d🍭📅ependenc🇸🇭ies🏟 rc🥤lpy cont🛡rol🥟_msgs tr🚶aje🇦🇼🐕ctor〰y_msgs 🆔依赖于 rclp🕐y、cont6️⃣🥝rol_ms🐑gs 和 t😘raje🧖♀️❤ctor🤷♀️y_msgs 🛒🕦编写 💩👨⚕️Python🚜 节点代码🐠👨👧👧 在 ↔panda_j✒🚰oint_c😋📎ontrol 🇨🇨包的 panda👮♀️🍦_join🏗t_contr🆒ol 子目录下创⏲建一个名为🇹🇷🚩 pand🍮🧩a_joint_🇻🇦🛋contro⭐ller.🦴🍌py 的🇬🇫文件，并添加以🇻🇪🇳🇱下代码：🐖 复制 impo🧓🧽rt rc🏋️♀️lpy f🦙rom r🚦🤡clp📷🏆y.node📩 imp🕖ort ☸⚡Node f📄😆rom cont🇱🇻✅rol_ms🗻gs.🧦🔎msg i🎞⛈mport 🏗❎JointTra🧗♂️jectoryC🙅♂️🇱🇺ontro🆗🇹🇴ller🧀State 👩🦳👽from☯🇹🇨 tra💫jec🏳tor⛪y_msgs.m👥👜sg imp🚯😒ort 🇰🇪Joint🌧👩❤️👩Traj💊🔯ect🈹ory🇸🇴💁, JointT🥨🇰🇷raject🔀oryPoi👻🦡nt ☺🙍import s🔐ys 👧import t🆑ty im🔓por🇨🇳t term💻❤ios cla🚩💡ss Panda🔖Join🥀tCon🕟😅trolle🍉🧘♂️r(Node👤🉑): def 😨__init__🍄(sel🌭f): sup🌎🇵🇷er()._🇨🇲_init_🧼😀_('pand⤵a_joint_👼controll🧛♂️🖼er') 🇬🇧📡# 创建发布者，🇨🇼发布到 👩👩👦🇹🇬"/panda👩👦🏧_arm_c🖨😫ont🇩🇯roller/j📽🔲oint_🇫🇰🦑精品农村久久trajec🇨🇲⛑tor😎🇸🇭y" 话♍😓题 self.p🇰🇾ubl🇨🇿👩ish📖er_ =⏹🇵🇾 sel♦f.creat🇵🇪🤲e_p🇰🇼ubl🖖🇦🇴ish🤵🚣er(Joi👫🇦🇷ntTraj💧😄ecto🇲🇰ry, 🐌☺'/pan🇻🇺🇼🇫da_🦷arm_con😋🤸♀️troll🔷er/join🏕🍢t_t🎥🚣♀️raje🦇🇧🇮cto🇪🇭ry', 10)↙ # 定义关🔗节名称列表🕟⌚ self🌉.joint🇶🇦_name🔌🖥s = ['pa🔵nda_j🍵⏬oint1👨👧👧', '⏬panda_j😈⚰oin🛩t2', 'pa🔒nda_j⬇oint⏱3', '🦹♂️panda_🌆🍃joint4',👵🌝 'panda_🌤joint🧡5', 'p👩🦰and🛥🌝a_joint6🇩🇰', 'p🔤📻anda_joi🏳nt7'👩👧👧🤾♂️] # 🎾初始化🚵♀️🎞关节位置 se🔭lf.joint🇧🇼_positio📿ns = [👨👦😭0.0] *🗜 7 # 定🧽义每个🥈关节位⚫置的递🐪增步长 🌅self.➡🇲🇰step = 🕊➗0.1🙂 def🇻🇦 get_ke🍏y(self):🔴 # 获取🇲🇨🐍终端输入🦜🚷的按键 s🎹🚥etti🚈ngs =🚊🕣 termio📻s.tcgeta🔳🔮ttr(s👨🚀ys.std🕧in) try🦞🔜: tty.s🤑etraw😔(sys.s🆓tdin.🚯filen🕵o()) k👩❤️💋👩ey = sys💩⛈.std⚖in.re🦌ad(1) f🥮inally:🧳🥤 te👨🌾rmios👩⚖️😍.tcset🇭🇳attr(s㊗ys.st🕴🏓din, ter🚠mios.TC⛑🇨🇾SADRAIN,☂➖ set🏳tings💤) re🚿tur7️⃣⚰n ke😼y def s🕣🌳end_tra🏋️♀️👩💻jectory(🥄🥊self):🆕 # 创🐺建 JointTⓂ🌶raject🎞ory 消息 🧗♂️👢精品农村久久traj🎭ecto🥶ry_🥠🇨🇭msg = 🇬🇵JointTra🈺jecto🏯⏏ry() tr💌🧐ajectory🏊🇲🇳_msg.j🤒oint🅿_names =🌁 se🇯🇪lf.🧕🏧joi🐛nt_na🙏mes #🔦 创建 Joi🥃ntTr✏ajecto🧸ryPoint 🙉👨🦲并设置目标位置等🍺信息 po🌏🔊int = J📘ointTr🇱🇷🧳aje👹🔇ctory🔇Point🦒🇵🇭() point🎱.pos🚜iti💧ons = 🏈self.joi🔽💏nt_pos👩🦲😊itio🇷🇴🕟ns # 设🐾🖤置运动🆒时间 point🚁精品农村久久.time🇶🇦_fro🗃💼m_start🍦🌀 = rc👨👨👦👦lpy.dur😋ation.Du🚄ration(👁️🗨️seco🙍🎁nds=1).🐐💍to_m🧟♂️👿sg()〽 # 将点添🙄♨加到轨🎠Ⓜ迹消息中 t🕺🚜rajec🥾tory_ms🕷🇱🇹g.poin👖ts.appe👩🚀🆕nd(po🍀int) # 发🛍🇦🇴布轨迹消📙🌙精品农村久久息 sel💴🏜f.publis🥧🦕her_.💂publ🙄🍗ish(traj👩🦲🐐ect🧗♂️ory_m👨✈️🙂sg)🇵🇾🐆 se👨😟lf.get4️⃣🇨🇺_logge🧤🚞r().i🐉nfo(🇧🇾'Se🐟🏺nt 🇼🇫joint🌳🇵🇲 trajec⭕tory 🆘command'〽👩👧) def r🔖🇸🇴un(s😔elf): w🎢🚺hile rc🐅lpy2️⃣🤼♂️.ok():🇲🇶🏋️♀️ key = 🏀self🦝.get_ke🇬🇫y() i🔒🦚f key ==⏲🇪🇹 '-': 💉self.min🎄us_🔰pres🌸👩🎓sed =🥑📻 True 🍜elif key🇵🇫🇬🇺 in ['1'✏🎨, '2🍉🇪🇭', '3'🇬🇫, '4',💜 '5', 💍🤤'6', '🇧🇮⌚7']: ind🥬ex =➗😥 int(🇧🇾key🤦♂️🇱🇸) - 1 🔱🚪if self.🙆minus_pr👲esse🇰🇭🚡d: self.🧔joint_🕒👨👨👧positio👨🎓ns[in🧓🕶dex]🐎 -= self🛐.step s📁🇸🇽elf.mi🇻🇮🌬nus_p👩💻ressed 👩👩👦⏰= False 🇬🇫else: s🇮🇹elf🌋.jo🉑int_🕑📆posit🤗👩👩👧👧ions[in🤰⌚dex]👨👩👧👧 += se😎🇱🇦lf.s⚔⁉tep sel🇹🇦f.se🚀nd_traje🥎ctory() 👌elif📡 key🇬🇺 ==☘🧷 '\x0🇨🇴🚩3': #🆕 Ctrl+C 🇧🇮退出 br🦓eak🏴💜精品农村久久 def m🈁ain(ar🐆gs=No〰ne): r🧧clpy.in🕛🎺it(arg💂♀️s=args) 🕍🏠panda_👑🚞joint_co🥁ntrolle🇺🇦r = Pand🌊aJointCo🅿🦴ntr😿oller(👨👧👦🔫) panda⛪🧸_joi🇱🇰nt_contr👾oll☹🖼er.🇲🇺run() p↖⬛anda_☄join😧t_c🦢ont🇬🇭🇬🇫roll🇵🇭👇er.destr🔩👨🦱oy_node👩🦰🇵🇾() r🈳clpy.🕧shu▪tdow🤯🦈n() if _☄🤬_na🚜me__ == ⏬'__main👨🎤__': mai☠🐅n() 修🇸🇰改 setup🇹🇴.py 文件🦖 打开📄 pan🥌da_🛍🤪joint_c🕡🇩🇲精品农村久久ont↕rol 包👍🇫🇲的 setup.⬛py 🤼♂️📇文件，在 e📥🈷ntr🇲🇽y_points🥶 部分🎐🇱🇾添加以下内容： ⚫🕎复制 en🔨✖try_🏊♀️poi⛈🐮nts={🚸🧑 'co⏹nsole👇_scr🚵ipt🇱🇧🦁s': [ 'p🤴anda🇯🇲_joint⛳🎩_cont🕋rolle📊📋r = p🚬and🇦🇪🇮🇱a_jo💓int_c🕞🇫🇰ontrol.p❎anda_j🔙oint🆓🍒_contr💲oller:ma🦵in'🚾, ],© }, 编译和🏘🚪运行 复制 c🏏olcon 🚀精品农村久久build 🤱--p🤸♂️🇨🇲ackages-🔘✨sele🤴🚈ct 🛰pand🚛🕦a_jo🚛🇱🇰int_c🏷🔨ont🦢rol🈳💭 so🎽urc🚉⏭e in🚟🚽stall/s🇲🇦🧰etu😦📚p.bash r🇱🇦os2 r🧯un panda*️⃣㊗_joint_c🧳ontrol☀♨ panda⚰🍠_joint_c♎📄ontro🇰🇼ller 按下🚠🔛按键 1↔ - 🤞🌕7 来控制 Pa🕌nda 机械臂☣相应关👏🎏节的位置❎递增，按下 C🍱🍵trl 💉🚕+ C 可以退🔫🔬出程序 "跟➿着Litch🍠iChe💴🛫ng一🦉🔧起学ROS2"👩🎨系列共🏃♀️25篇，查看全🇹🇹部系列文章🥢🇳🇿，在【🇳🇿EEW🐊orld-论坛🤜】搜关键词“一🐰起学ROS2"😁🚳，与原作者🇬🇩一起交🌎🕊精品农村久久流🙅💶。
